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1.5米CAK6263數(shù)控車床價格受數(shù)控車床結(jié)構(gòu)及動力學(xué)分析的影響

時間:2018-01-31 08:15 來源:www.kayoka.net 作者:臥式車床生產(chǎn)廠家

影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析。影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的動力學(xué)是研究物體的運(yùn)動和作用力之間的關(guān)系，并聯(lián)機(jī)器人是一個復(fù)雜的動力學(xué)系統(tǒng)，存在著嚴(yán)重的非線性，由多個關(guān)節(jié)和多個連桿組成，具有多個輸入和輸出，它們之間存在著錯綜復(fù)雜的耦合關(guān)系。因此，要分析影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的機(jī)器人的動力學(xué)特性，必須采用系統(tǒng)的方法。現(xiàn)有的影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的分析方法很多，有拉格朗日（lagrange)方法、牛頓.歐拉（Newlon • Euler)方法、高斯（Gauss) 方法、凱恩(Kane)方法、旋量 (對偶數(shù)）方法和羅伯遜•魏登堡（Roberson • Witlenburg) 方法等。早期進(jìn)行影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的動力學(xué)討論的是Ficher和Merlet,在忽略連桿的慣性和關(guān)節(jié)的摩擦，得出了 Stewart機(jī)器人的動力學(xué)方程。Do和Yang通過Newton-Euler法，在假定影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的關(guān)節(jié)無摩擦，各支桿為不對稱的細(xì)桿（即重心在軸上且繞軸向的轉(zhuǎn)動慣量可以忽略）條件下，完成了 Slrwart機(jī)器人的逆動力學(xué)分析。

影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的奇異結(jié)構(gòu)分析。并聯(lián)機(jī)器人的特征之一是高剛度，然而，若影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的并聯(lián)機(jī)器人在奇異位移時，會造成很大的問題。因?yàn)闄C(jī)器人處于該位置時不能承受任何負(fù)載，其操作平臺具有多余的自由度，影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的機(jī)構(gòu)將失去控制。因而，在設(shè)計(jì)和使用并聯(lián)機(jī)器人時，必須將奇異位姿排除在工作領(lǐng)域之外。另一種方法是影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的奇異位置方程，通過求解該方程來確定奇異位置。Shi和HVm«m應(yīng)用正瞬態(tài)運(yùn)動學(xué)方程來確定奇異矩陣。Sefrioui和Gossellin針對一平面的3-D0F并聯(lián)機(jī)器人推導(dǎo)出奇異軌跡的解析表達(dá)式。Fitcher發(fā)現(xiàn)了 Stewart平臺機(jī)構(gòu)的奇異位置：即運(yùn)動平臺平行基座時，繞Z軸旋轉(zhuǎn)± (正、負(fù)）的位置。影響1.5米CAK6263數(shù)控車床價格的機(jī)構(gòu)奇異形位可以通過分析機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣行列式等于零的條件求得。

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