古希臘已有立式銑床與車床的圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀(jì)最早討論了機(jī)械的基本要素，他認(rèn)為機(jī)械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。公元前中國已在指南臥式銑床車上應(yīng)用復(fù)雜的齒輪系統(tǒng)，在被中香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。《釋文》稱：“車床，弩牙；括，箭括。”《說文解字》對(duì)“機(jī)”的解釋是“機(jī)，主發(fā)者也”，指弩機(jī)。